Początków sofy można doszukiwać się w starożytnym Egipcie około 2000 roku p.n.e., ale prawdziwa tapicerowana sofa pojawiała się od końca XVI do początków XVII wieku.

W tamtych czasach sofy wypełniano głównie naturalnymi, elastycznymi materiałami, takimi jak włosie końskie, pióra drobiowe i puch roślinny, a także pokrywano je tkaninami, takimi jak aksamit i hafty, tworząc miękką powierzchnię kontaktu z człowiekiem.

Na przykład popularne wówczas w Europie krzesło Farthingle było jedną z najwcześniejszych sof. Przeglądając historię rozwoju sof w Chinach, jako pierwszy powinien zostać wypromowany „Jadeitowy Stół” z czasów dynastii Han. „Jadeitowy stół”, siedzisko z grubą warstwą materiału, przedstawione w „Xijing Miscellany”, można uznać za „przodka” chińskiej sofy.